Кінематичний аналіз впливу реконфігурації гексапода на його робочий простір
DOI:
https://doi.org/10.32515/2414-3820.2026.56.256-270Ключові слова:
гексапод, паралельна кінематика, робочий простір, сингулярність, матриця Якобі, інтегральний робочий простір, число обумовленостіАнотація
Розглянуто проблему обмеженості робочого простору (РП) верстатів-гексаподів та наявності в ньому сингулярних зон. Запропоновано поняття інтегрального робочого простору Wint як об'єднання класичних РП при всіх допустимих конфігураціях шарнірів несучої системи. Наведено математичний апарат кінематики реконфігурованого гексапода, метод чисельного моделювання та результати порівняння Wint зі стандартним РП при різних кутах нахилу шпинделя.
Посилання
1. Valiavskyi, I. A., Lysenko, O. V., & Lysenko, I. A. (2023). Technological equipment with parallel kinematics: A textbook. CNTU [in Ukrainan].
2. Stewart, D. (1965). A platform with six degrees of freedom. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, 180(1), 371–386. https://doi.org/10.1243/PIME_PROC_1965_180_029_02 DOI: https://doi.org/10.1243/PIME_PROC_1965_180_029_02
3. Merlet, J.-P. (2006). Parallel robots (2nd ed.). Springer. INRIA, Sophia-Antipolis. https://doi.org/10.1007/1-4020-4133-0 DOI: https://doi.org/10.1007/1-4020-4133-0
4. Gosselin, C., & Angeles, J. (1990). Singularity analysis of closed-loop kinematic chains. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 6(3), 281–290. https://doi.org/10.1109/70.56660 DOI: https://doi.org/10.1109/70.56660
5. Zlatanov, D., Bonev, I. A., & Gosselin, C. M. (2002). Constraint singularities of parallel mechanisms. Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2002), 496–502. https://doi.org/10.1109/ROBOT.2002.1013408 DOI: https://doi.org/10.1109/ROBOT.2002.1013408
6. Merlet, J.-P. (1994). Designing a parallel manipulator for a specific workspace. The International Journal of Robotics Research, 16(4), 545–556. https://doi.org/10.1177/027836499701600407 DOI: https://doi.org/10.1177/027836499701600407
7. Huang, Z., Li, Q., & Ding, H. (2013). Theory of parallel mechanisms. Springer. https://doi.org/10.1007/978-94-007-4201-7 DOI: https://doi.org/10.1007/978-94-007-4201-7
8. Pavlenko, I. I., Valiavskyi, I. A., & Hnatiuk, A. O. (2010). Integral workspace of hexapod machine tools. Machinery in agricultural production, industrial engineering, automation: coll. of science avenue of Kirovohrad National Technical University, 23, 100–107 [in Ukrainian].
9. Dasgupta, B., & Mruthyunjaya, T. S. (2000). The Stewart platform manipulator: A review. Mechanism and Machine Theory, 35(1), 15–40. https://doi.org/10.1016/S0094-114X(99)00006-3 DOI: https://doi.org/10.1016/S0094-114X(99)00006-3
10. Dasgupta, B., & Mruthyunjaya, T. S. (1998). Singularity-free path planning for the Stewart platform manipulator. Mechanism and Machine Theory, 33(6), 711–725. https://doi.org/10.1016/S0094-114X(97)00095-5 DOI: https://doi.org/10.1016/S0094-114X(97)00095-5
11. Lin, C.-J., & Chen, C.-T. (2016). Reconfiguration for the maximum dynamic wrench capability of a parallel robot. Applied Sciences, 6(3), Article 80. https://doi.org/10.3390/app6030080 DOI: https://doi.org/10.3390/app6030080
12. Dash, A. K., Chen, I.-M., Yeo, S. H., & Yang, G. (2003). Singularity-free path planning of parallel manipulators using clustering algorithm and line geometry. Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1, 761–766. https://doi.org/10.1109/ROBOT.2003.1241685 DOI: https://doi.org/10.1109/ROBOT.2003.1241685
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2026 І. А. Валявський, О. В. Лисенко, О. І. Скібінський, А. Р. Апаракін
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
ISSN 
ISSN 
