Вплив на точність позиціювання промислового робота в процесі експлуатації з токарним верстатом

Автор(и)

  • Кирил Щербина Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна https://orcid.org/0000-0002-1665-7686
  • Максим Годунко Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна https://orcid.org/0000-0003-2649-5040
  • Роман Кравченко Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна https://orcid.org/0009-0002-1268-1141
  • Володимир Щербина Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна https://orcid.org/0009-0004-0105-3216

DOI:

https://doi.org/10.32515/2414-3820.2026.56.271-278

Ключові слова:

промисловий робот, захватний пристрій, точність позиціонування, токарний верстат, адаптивні системи

Анотація

У статті досліджено актуальні питання забезпечення надійності функціонування роботизованих технологічних комплексів (РТК) на базі токарних верстатів із ЧПУ, зокрема оцінено динаміку зміни точності позиціонування виконавчих механізмів у реальних умовах експлуатації. Авторами детально проаналізовано деструктивний вплив факторів виробничого середовища - агресивного впливу мастильно-охолоджувальних рідин (МОР) та налипання дрібнодисперсних залишків металевої стружки - на кінематичні пари та затискні елементи захватного пристрою промислового робота, що призводить до виникнення прогресуючих похибок та зниження надійності фіксації заготовок. Для нівелювання цих негативних чинників запропоновано комплексне інженерне рішення, яке передбачає модернізацію алгоритмів керування шляхом введення спеціалізованих адаптивних циклів роботи маніпулятора, а також інтеграцію в систему додаткового датчика зворотного зв'язку для безперервного контролю стану і параметрів спрацьовування затискних механізмів, що в сукупності дозволяє підвищити автономність РТК та знизити рівень браку продукції.

Біографії авторів

Кирил Щербина, Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна

доцент, кандидат технічних наук, доцент кафедри машино- будування, мехатроніки і робототехніки

Максим Годунко, Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна

доцент, кандидат технічних наук, доцент кафедри машинобудування, мехатроніки і робототехніки

Роман Кравченко, Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна

postgraduate student of the Department of Mechanical Engineering, Mechatronics and Robotics

Володимир Щербина, Центральноукраїнський національний технічний університет, м. Кропивницький, Україна

аспірант кафедри машинобудування механтроніки і робототехніки

Посилання

1. Verl, A., et al. (2019). Robots in machining. CIRP Annals, 68(2), 799–822. https://doi.org/10.1016/j.cirp.2019.05.009 DOI: https://doi.org/10.1016/j.cirp.2019.05.009

2. Klimchik, A., et al. (2014). Compliance error compensation in robotic-based milling. In Informatics in Control, Automation and Robotics (pp. 197–216). Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-319-03500-0_13 DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-03500-0_13

3. Gonzalez, M. K., et al. (2022). Online compliance error compensation system for industrial manipulators in contact applications. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 76, Article 102305. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2021.102305 DOI: https://doi.org/10.1016/j.rcim.2021.102305

4. Liu, Q., et al. (2020). A non-delay error compensation method for dual-driving gantry-type machine tool. Processes, 8(7), Article 748. https://doi.org/10.3390/pr8070748 DOI: https://doi.org/10.3390/pr8070748

5. International Organization for Standardization. (2025). Industrial robots – Safety requirements – Part 1: Robots (ISO Standard No. 10218-1:2025). https://www.iso.org/standard/78002.html

6. International Organization for Standardization. (2025). Industrial robots – Safety requirements – Part 2: Robot systems and integration (ISO Standard No. 10218-2:2025). https://www.iso.org/standard/78003.html

7. Mazhara, V., Artiukhov, A., Hodunko, M., Shcherbyna, K., & Tenenyka, S. (2025). Structural Design of Robotic Complexes. Design, Manufacture and Operation of Agricultural Machines, (55), 43–49. https://doi.org/10.32515/2414-3820.2025.55.43-49 DOI: https://doi.org/10.32515/2414-3820.2025.55.43-49

8. Hodunko, M., Mazhara, V., Kyslun, O., Shcherbyna, V., & Pysanka, S. (2024). Research on the possibility of increasing the accuracy of the robot gripper due to the compensating link of the clamping lever. Herald of Khmelnytskyi National University. Technical Sciences, (3), 52–56. URL: https://heraldts.khmnu.edu.ua/index.php/heraldts/article/view/114 [in Ukrainian].

9. Hodunko, M. O., Mazhara, V. A., Shcherbyna, V. K., & Kravchenko, R. A. (2026). Study of the dependence of clamping forces in the robot gripper on its design parameters and the ultimate strength of the part. Central Ukrainian Scientific Bulletin. Technical Sciences, (14(45)), 22–31. https://doi.org/10.32515/2664-262X.2026.14(45).22-31 [in Ukrainian]. DOI: https://doi.org/10.32515/2664-262X.2026.14(45).22-31

10. Hodunko, M. O., Kyslun, O. A., Mazhara, V. A., Shcherbyna, V. K., Kravchenko, R. A., & Kliushkin, V. V. (2023). Development of a method for force calculation of a vertically oriented gripping device. Central Ukrainian Scientific Bulletin. Technical Sciences, 7(38)). URL: https://dspace.kntu.kr.ua/handle/123456789/13419 [in Ukrainian].

##submission.downloads##

Опубліковано

30.06.2026

Як цитувати

Щербина, К. К., Годунко, М. О., Кравченко, Р. А., & Щербина, В. К. (2026). Вплив на точність позиціювання промислового робота в процесі експлуатації з токарним верстатом. Конструювання, виробництво та експлуатація сільськогосподарських машин , (56), 271–278. https://doi.org/10.32515/2414-3820.2026.56.271-278

Номер

№ 56 (2026): Конструювання, виробництво та експлуатація сільськогосподарських машин

Розділ

ПРИКЛАДНА МЕХАНІКА

Ліцензія

Авторське право (c) 2026 К. К. Щербина, М. О. Годунко, Р. А. Кравченко, В. К. Щербина

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.